蜗轮蜗杆减速机的首要特点是具有反向自锁功用，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的。

　　体积不大、精度很高，但缺陷是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速机其长处是结构比较紧凑，回程空隙小、精度较高，运用寿命很长，额外输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

　　齿轮减速机具有体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合系统基础上规划制作，有极多的电机组合、装置方式和结构计划，传动比分级细密，满意不同的运用工况，完成机电一体化。

　　齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优胜。摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种抱负的传动设备，具有许多长处，用处广泛，并可正反作业。